Tauberbischofsheim ist eine der ältesten Städte im Taubertal.

Die Christianisierung begann in dieser Stadt im Jahr 735, als Bonifatius das erste Nonnenkloster in Deutschland errichtete, dessen Äbtissin Lioba hieß.

Beide wurden heiliggesprochen, und die Namen der beiden Kirchen in der Stadt sind eine Hommage an sie.

Von 1237 bis 1803 gehörte die Stadt zum Bistum Mainz, 1806 wurde sie dann an Baden übertragen.

1939 hatte sie nur 3.609 Einwohner, doch die Ansiedlung von Industrien und die Eingemeindung von 6 weiteren umliegenden Gemeinden ließen die Stadt wachsen, und heute zählt sie 14.300 Einwohner.

Tauberbischofsheim wurde berühmt durch den bekanntesten Fechtclub der Welt, mit Emil Beck als Trainer und als „Medaillenschmiede“ bezeichnet. Seine Fechtschule gilt heute als Bundesleistungszentrum, das sogar ein Internat besitzt und als Trainingsstützpunkt für die Olympischen Spiele dient.

Ein Spaziergang durch die Altstadt vermittelt Besuchern den Eindruck, in der Zeit zurückzureisen, etwas, das von seinen Bewohnern sehr gut bewahrt wurde.