Das Alte Rathaus wurde 1564 im Renaissancestil erbaut. Das Herzstück des Gebäudes ist der prächtige Ratssaal.

Im 16. Jahrhundert fanden hier nicht nur bürgerliche und ritterliche Versammlungen, sondern auch große Feste statt. Im Obergeschoss befanden sich außerdem ein Ratssaal, Kanzleiräume, das Archiv und die städtische Altertumssammlung. Später bildete dieser Ort die Grundlage für das heutige Museum des Deutschen Ordens.

Im Laufe der Jahre wurde das Rathaus mehrfach renoviert. 1720 wurde die breite Steintreppe, die außerhalb des Rathauses in den ersten Stock führte, entfernt und durch einen Balkon ersetzt. Nach der Eigentumsübertragung vom Deutschen Orden an Württemberg im Jahr 1809 wurde das Rathaus von vielen staatlichen Ämtern genutzt.

Die Stadt erwarb das Rathaus im Jahr 1838. Das Gebäude hat seinen charakteristischen Baustil während seiner fast 450-jährigen Geschichte beibehalten.

Es diente bis 2007 als Rathaus. Heute befindet sich dort die Touristeninformation.