Tauberbischofsheim es una de las ciudades más antiguas del valle del Tauber.

La conversión al cristianismo comenzó en esta ciudad en el año 735, cuando Bonifacio erigió el primer convento de monjas en Alemania, cuya abadesa se llamaba Lioba.

Ambos se convirtieron en santos, y los nombres de las dos iglesias de la ciudad son un homenaje a ellos.

De 1237 a 1803, la ciudad perteneció al obispado de Maguncia, y luego fue transferida a Baden en 1806.

En 1939 solo tenía 3.609 habitantes, pero la llegada de industrias y la integración de otras 6 parroquias a su alrededor hicieron crecer la ciudad, y hoy cuenta con 14.300 habitantes.

Tauberbischofsheim se hizo famosa por el club de esgrima más célebre del mundo, con Emil Beck como entrenador y apodado la "máquina de medallas". Su escuela de esgrima es ahora considerada un centro federal de competición, que incluso cuenta con un internado y sirve como base de entrenamiento para los Juegos Olímpicos.

Un paseo por el casco antiguo da a los visitantes la impresión de retroceder en el tiempo, algo que ha sido muy bien conservado por sus habitantes.