Donauwörth fue la sede de la Orden de los Caballeros Teutónicos (1197), la más antigua de Alemania.

En 1214, el rey Federico II entregó el castillo de la ciudad a los Caballeros de la Orden, y fue en esta época cuando se construyó la capilla.

En 1332, el Comendador Heinrich se trasladó de la ciudad de Zipplingen a Donauwörth y amplió el castillo y la capilla.

El edificio actual fue construido entre 1774 y 1778 por el Comendador Freiherr von Riedheim.

En la primera planta de la casa se encuentra la Städische Kunstgalerie, con varias pinturas que representan paisajes y la historia de la región, y los visitantes pueden ver el hermoso Enderlesaal.

El pintor barroco Johan Baptist Enderle, nacido en Donauwörther, quien decoró varias iglesias y salones con sus pinturas, creó su fresco de techo más famoso en 1780: "Das Göttermahl" o "Die Hochzeit der Meersnymphe Thetis mit Peleus".